Aldebaran NAOqi - Versionsgeschichte

Chris T. Ludwig: /* Choregraphe */

2023-02-22T13:13:24Z

Choregraphe

← Nächstältere Version		Version vom 22. Februar 2023, 15:13 Uhr
Zeile 137:		Zeile 137:

	==LEDs==		==LEDs==
			Um eine simple LED-Animation in Choregraphe zu "programmieren" holt man sich allerdings schnell das Leben.

	LEDs group		LEDs group
	#AllLeds		#AllLeds

Chris T. Ludwig: /* Ueberblick */

2023-02-22T10:13:30Z

Ueberblick

← Nächstältere Version		Version vom 22. Februar 2023, 12:13 Uhr
Zeile 14:		Zeile 14:
	Die [http://doc.aldebaran.com/2-8/dev/naoqi/index.html Seite Key Concept] der Doku gibt einen guten Eindruck ueber die Zusamenhaenge der Begriffe: Broker(NAOqi), Libraries, Module, Methoden, ...		Die [http://doc.aldebaran.com/2-8/dev/naoqi/index.html Seite Key Concept] der Doku gibt einen guten Eindruck ueber die Zusamenhaenge der Begriffe: Broker(NAOqi), Libraries, Module, Methoden, ...

	~~NAOqi als~~ '''Broker''' ermoeglicht einen		Ein '''Broker''' ermoeglicht einen
	* Directory services, welcher das Auffinden von Modulen und Methoden erlaubt und		* Directory services, welcher das Auffinden von Modulen und Methoden erlaubt und
	* Network access, welcher es ermoeglicht Methoden von geladenen Modulen von auszerhalb aufzurufen (Remote)		* Network access, welcher es ermoeglicht Methoden von geladenen Modulen von auszerhalb aufzurufen (Remote)
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	==Module==		==Module==

			Ein Modul ist eine Klasse(ndefintion) in einer Library. Wenn eine Library in der autoload.ini geladen wird wird, werden alle darin enthaltenen Methoden instanziiert.

			Ein Modul kann sowohl
			* local als Library kompiliert und auf dem Robot laufend (effizienter)
			* remote als Programm kompiliert und auf einem externen PC laufend (langsamer, aber besser zu debuggen)
			sein.

			Hinweise:
			* Lokale Module laufen alle im gleichen Prozess. Sie kommunizieren ueber ein und denselben Broker. Sie koennen Variablen gemeinsam nutzen und gegenseitig Methoden ohne Datenserialisierung und Netzwerkkommunikation benutzen.
			* Remote Module nutzen eine Netzwerkverbindung zur Kommunikation.
			* Remote Module unterhalten sich ueber einen Broker in SOAP. (langsam!)
			* Remote Module an verschiedenen Broker benoetigen eine Broker zu Broker Verbindung.
			* Eine Brocker2Brocker-Connection ist bidirektional.
			* Eine Proxy2Broker-Connection ist unidirektional.

	===Kern===		===Kern===
	*'''ALMemory'''		*'''ALMemory'''
	~~Key~~-~~Value Store~~		Ist die Representation des Speichers.
			Das Modul bietet keine Echtzeitsynchronisation!
			Bietet ein Array ALValue an.
			Es gibt 3 Arten von Datentypen:
			#Daten von Aktuatoren und Sensoren
			#Events
			#Mikro-Events

	Basis für den Eventmechanismus: subscribeToEvent() Callback-Methode raiseEvent()		Basis für den Eventmechanismus: subscribeToEvent() Callback-Methode raiseEvent()
	*'''ALMotion'''		*'''ALMotion'''
Zeile 42:		Zeile 65:
	*'''ALPhotoCapture'''		*'''ALPhotoCapture'''
	Abruf Standard-Positionen: Liegen, Sitzen, Stehen		Abruf Standard-Positionen: Liegen, Sitzen, Stehen

			(?)Key-Value Store

	=Choregraphe=		=Choregraphe=

Chris T. Ludwig am 22. Februar 2023 um 09:35 Uhr

2023-02-22T09:35:28Z

← Nächstältere Version		Version vom 22. Februar 2023, 11:35 Uhr
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	Die [http://doc.aldebaran.com/2-8/dev/naoqi/index.html Seite Key Concept] der Doku gibt einen guten Eindruck ueber die Zusamenhaenge der Begriffe: Broker(NAOqi), Libraries, Module, Methoden, ...		Die [http://doc.aldebaran.com/2-8/dev/naoqi/index.html Seite Key Concept] der Doku gibt einen guten Eindruck ueber die Zusamenhaenge der Begriffe: Broker(NAOqi), Libraries, Module, Methoden, ...

	NAOqi als Broker ermoeglicht einen		NAOqi als '''Broker''' ermoeglicht einen
	* Directory services, welcher das Auffinden von Modulen und Methoden erlaubt und		* Directory services, welcher das Auffinden von Modulen und Methoden erlaubt und
	* Network access, welcher es ermoeglicht Methoden von geladenen Modulen von auszerhalb aufzurufen (Remote)		* Network access, welcher es ermoeglicht Methoden von geladenen Modulen von auszerhalb aufzurufen (Remote)
Zeile 20:		Zeile 20:
	In der Dokumentation wird von mehreren Brokern gesprochen (?). Sie arbeiten transparent im Hintergrund und ermoeglichen dem Entwickler, identische Methoden-Aufrufe zu lokalen- (gleicher Prozess) oder remote-Modulen (anderer Prozess oder andere Maschine) zu zu benutzen.		In der Dokumentation wird von mehreren Brokern gesprochen (?). Sie arbeiten transparent im Hintergrund und ermoeglichen dem Entwickler, identische Methoden-Aufrufe zu lokalen- (gleicher Prozess) oder remote-Modulen (anderer Prozess oder andere Maschine) zu zu benutzen.

	=~~Kernmodule~~=		Ein '''Proxy''' ist ein Objekt, das sich wie sein Modul verhaelt. Ich wuerde mal behaupten, dass ein Proxy (Instanz, Objekt)ein instanziiertes Modul (Klasse) ist.
			Wenn man einen Proxy erzeugt muss man zwei Arten, naemlich Locals Calls und Remote Calls, unterscheiden.

			==Module==
			===Kern===
	*'''ALMemory'''		*'''ALMemory'''
	Key-Value Store		Key-Value Store
Zeile 30:		Zeile 34:
	*'''ALRobotPosture'''		*'''ALRobotPosture'''

	=~~Audiomodule~~ (10 Stueck)=		===Audio (10 Stueck)===
	*'''ALSpeechRecognition'''		*'''ALSpeechRecognition'''
	*'''ALTextToSpeech'''		*'''ALTextToSpeech'''

	=Video (24 Stueck)=		===Video (24 Stueck)===
	*'''ALFaceDetection'''		*'''ALFaceDetection'''
	*'''ALPhotoCapture'''		*'''ALPhotoCapture'''

Chris T. Ludwig: /* Ueberblick */

2023-02-22T09:22:24Z

Ueberblick

← Nächstältere Version		Version vom 22. Februar 2023, 11:22 Uhr
Zeile 10:		Zeile 10:
	Die Programmierung des NAOs ist auf verschiedene Arten möglich. Sollen die Programme direkt auf den Roboter geladen und von diesem ausgeführt werden, so kann man auf Choregraphe inkl. Python oder auf C++ setzen. Gibt man sich damit zufrieden, den Roboter per Fernzugriff zu steuern, so lässt sich zusätzlich noch auf Java, .NET, Matlab und Urbi zurückgreifen. Wichtig zu verstehen ist: Egal für welche Variante sich der Entwickler entscheidet, letztendlich arbeitet er stets gegen das Robotik-Framework NAOqi.		Die Programmierung des NAOs ist auf verschiedene Arten möglich. Sollen die Programme direkt auf den Roboter geladen und von diesem ausgeführt werden, so kann man auf Choregraphe inkl. Python oder auf C++ setzen. Gibt man sich damit zufrieden, den Roboter per Fernzugriff zu steuern, so lässt sich zusätzlich noch auf Java, .NET, Matlab und Urbi zurückgreifen. Wichtig zu verstehen ist: Egal für welche Variante sich der Entwickler entscheidet, letztendlich arbeitet er stets gegen das Robotik-Framework NAOqi.

	Dieses API wurde von Aldebaran Robotics geschaffen, um die Programmierung des NAOs auf ein vernünftiges Level zu heben. Sie stellt die zentrale Schnittstelle zur Nutzung und Erweiterung der Funktionalitäten des Roboters dar und ist modular aufgebaut. Dank NAOqi werden selbst komplexe Dinge wie Sprach- oder Objekterkennung zum Kinderspiel. Darüber hinaus lassen sich selbst implementierte Module mithilfe der zugrunde liegenden Broker-Architektur einfach hinzufügen. Sie können auch auf einem externen Rechner laufen und sind für den Entwickler dennoch genauso wie die lokal auf dem NAO laufenden Module nutzbar. Erreicht wird diese Transparenz durch Proxys, die für den Programmierer stets den ~~Einsprungspunkt~~ zur Modulnutzung darstellen. Klarerweise bietet NAOqi auch einen Eventmechanismus, durch den auf Ereignisse im klassischen Stile reagiert werden kann.		Dieses API wurde von Aldebaran Robotics geschaffen, um die Programmierung des NAOs auf ein vernünftiges Level zu heben. Sie stellt die zentrale Schnittstelle zur Nutzung und Erweiterung der Funktionalitäten des Roboters dar und ist modular aufgebaut. Dank NAOqi werden selbst komplexe Dinge wie Sprach- oder Objekterkennung zum Kinderspiel. Darüber hinaus lassen sich selbst implementierte Module mithilfe der zugrunde liegenden Broker-Architektur einfach hinzufügen. Sie können auch auf einem externen Rechner laufen und sind für den Entwickler dennoch genauso wie die lokal auf dem NAO laufenden Module nutzbar. Erreicht wird diese Transparenz durch Proxys, die für den Programmierer stets den Einsprungpunkt zur Modulnutzung darstellen. Klarerweise bietet NAOqi auch einen Eventmechanismus, durch den auf Ereignisse im klassischen Stile reagiert werden kann.

			Die [http://doc.aldebaran.com/2-8/dev/naoqi/index.html Seite Key Concept] der Doku gibt einen guten Eindruck ueber die Zusamenhaenge der Begriffe: Broker(NAOqi), Libraries, Module, Methoden, ...

			NAOqi als Broker ermoeglicht einen
			* Directory services, welcher das Auffinden von Modulen und Methoden erlaubt und
			* Network access, welcher es ermoeglicht Methoden von geladenen Modulen von auszerhalb aufzurufen (Remote)

			In der Dokumentation wird von mehreren Brokern gesprochen (?). Sie arbeiten transparent im Hintergrund und ermoeglichen dem Entwickler, identische Methoden-Aufrufe zu lokalen- (gleicher Prozess) oder remote-Modulen (anderer Prozess oder andere Maschine) zu zu benutzen.

	=Kernmodule=		=Kernmodule=

Chris T. Ludwig: /* LEDs */

2023-02-21T04:55:46Z

LEDs

← Nächstältere Version		Version vom 21. Februar 2023, 06:55 Uhr
Zeile 99:		Zeile 99:
	onInput_<name>(self,p) p je nach Type "Bang", String, Number oder Dynamic und Nature onStart, onStop oder onEvent		onInput_<name>(self,p) p je nach Type "Bang", String, Number oder Dynamic und Nature onStart, onStop oder onEvent

	=LEDs=		==LEDs==
	LEDs group		LEDs group
	#AllLeds		#AllLeds
Zeile 122:		Zeile 122:
	Tokenweitergabe		Tokenweitergabe
	Petrinetz		Petrinetz

			=Autostart=

			/opt/naoqi/modules/lib/autoload.ini

	=Dateinamenerweiterungen=		=Dateinamenerweiterungen=

Chris T. Ludwig: /* Choreographe */

2023-02-21T04:45:03Z

Choreographe

← Nächstältere Version		Version vom 21. Februar 2023, 06:45 Uhr
Zeile 31:		Zeile 31:
	Abruf Standard-Positionen: Liegen, Sitzen, Stehen		Abruf Standard-Positionen: Liegen, Sitzen, Stehen

	=~~Choreographe~~=		=Choregraphe=
	Die in der Version 2.8.6.23 mitgelieferte Box Library unterscheidet sich doch oft wesentlich von den Vorgaengerversionen. So sind aeltere Referenzen oft nur wenig hilfreich. Die aktuelle Dokumenation ist [http://doc.aldebaran.com/2-8/index_dev_guide.html hier] zu finden.		Die in der Version 2.8.6.23 mitgelieferte Box Library unterscheidet sich doch oft wesentlich von den Vorgaengerversionen. So sind aeltere Referenzen oft nur wenig hilfreich. Die aktuelle Dokumenation ist [http://doc.aldebaran.com/2-8/index_dev_guide.html hier] zu finden.
	Die Box Library teilt sich (derzeit) in 7 Bereiche (Folder):		Die Box Library teilt sich (derzeit) in 7 Bereiche (Folder):
Zeile 53:		Zeile 53:

	==Python-Box==		==Python-Box==
	Die wichtigste Box ist aber vermutlich die Python-Box, da man mit ihr alle Funktionen in ~~Choreographe~~ hinbekommt.		Die wichtigste Box ist aber vermutlich die Python-Box, da man mit ihr alle Funktionen in Choregraphe hinbekommt.

	Die Funktionalitaeten der Boxen sind wohl hier hinterlegt.		Die Funktionalitaeten der Boxen sind wohl hier hinterlegt.

Chris T. Ludwig: /* Python-Box */

2023-02-20T19:30:47Z

Python-Box

← Nächstältere Version		Version vom 20. Februar 2023, 21:30 Uhr
Zeile 60:		Zeile 60:

	Ohje, Python 2.7!		Ohje, Python 2.7!

			Aber eigentlich es dieser Pfad bei mir!?

			/opt/Softbank Robotics/Choregraphe Suite 2.8/lib/python2.7/site-packages/albehavior.py

	Aufbau:		Aufbau:

Chris T. Ludwig: /* Python-Box */

2023-02-20T19:28:27Z

Python-Box

← Nächstältere Version		Version vom 20. Februar 2023, 21:28 Uhr
Zeile 54:		Zeile 54:
	==Python-Box==		==Python-Box==
	Die wichtigste Box ist aber vermutlich die Python-Box, da man mit ihr alle Funktionen in Choreographe hinbekommt.		Die wichtigste Box ist aber vermutlich die Python-Box, da man mit ihr alle Funktionen in Choreographe hinbekommt.

			Die Funktionalitaeten der Boxen sind wohl hier hinterlegt.

			/opt/aldebaran/lib/python2.7/site-packages/albehavior.py

			Ohje, Python 2.7!

	Aufbau:		Aufbau:

Chris T. Ludwig: /* Choreographe */

2023-02-20T17:25:12Z

Choreographe

← Nächstältere Version		Version vom 20. Februar 2023, 19:25 Uhr
Zeile 43:		Zeile 43:
	Ueber die Suchfunktion findet man recht schnell die gesuchte passende Box.		Ueber die Suchfunktion findet man recht schnell die gesuchte passende Box.
	Boxen koennen auch Makros sein. Z.B. ist Twinkle eine Abfolge von 'Wait' und 'Set LEDs'-Boxen.		Boxen koennen auch Makros sein. Z.B. ist Twinkle eine Abfolge von 'Wait' und 'Set LEDs'-Boxen.

			Das Hauptfenster zur Boxmontage zeigt beim Ablauf zwar die aktuellen Transitionen, aber nur sehr kurz. Leider kann man nicht sehen, welche Box gerade ausgefuehrt wird.

			Die Transitionen haben scheinbar auch Farbbedeutung:
			*Bang schwarz
			*Dynamix grau
			*String blau
			*Number orange

	==Python-Box==		==Python-Box==

Chris T. Ludwig: /* Choreographe */

2023-02-20T17:15:56Z

Choreographe

@@ Zeile 42: / Zeile 42: @@
 #Programming
 Ueber die Suchfunktion findet man recht schnell die gesuchte passende Box.
-Boxen koennen auch Makros sein. Z.B. ist Twinkle eine Abfolge von 'Wait' und 'Set LEDs'.
+Boxen koennen auch Makros sein. Z.B. ist Twinkle eine Abfolge von 'Wait' und 'Set LEDs'-Boxen.
 =LEDs=