Aldebaran NAOqi

Ueberblick

Erst mal eine lose Begriffssammlung

Zitate aus [[1]]

NAOqi als zentrale Programmierschnittstelle

Die Programmierung des NAOs ist auf verschiedene Arten möglich. Sollen die Programme direkt auf den Roboter geladen und von diesem ausgeführt werden, so kann man auf Choregraphe inkl. Python oder auf C++ setzen. Gibt man sich damit zufrieden, den Roboter per Fernzugriff zu steuern, so lässt sich zusätzlich noch auf Java, .NET, Matlab und Urbi zurückgreifen. Wichtig zu verstehen ist: Egal für welche Variante sich der Entwickler entscheidet, letztendlich arbeitet er stets gegen das Robotik-Framework NAOqi.

Dieses API wurde von Aldebaran Robotics geschaffen, um die Programmierung des NAOs auf ein vernünftiges Level zu heben. Sie stellt die zentrale Schnittstelle zur Nutzung und Erweiterung der Funktionalitäten des Roboters dar und ist modular aufgebaut. Dank NAOqi werden selbst komplexe Dinge wie Sprach- oder Objekterkennung zum Kinderspiel. Darüber hinaus lassen sich selbst implementierte Module mithilfe der zugrunde liegenden Broker-Architektur einfach hinzufügen. Sie können auch auf einem externen Rechner laufen und sind für den Entwickler dennoch genauso wie die lokal auf dem NAO laufenden Module nutzbar. Erreicht wird diese Transparenz durch Proxys, die für den Programmierer stets den Einsprungspunkt zur Modulnutzung darstellen. Klarerweise bietet NAOqi auch einen Eventmechanismus, durch den auf Ereignisse im klassischen Stile reagiert werden kann.

Kernmodule

• ALMemory

Key-Value Store Basis für den Eventmechanismus: subscribeToEvent() Callback-Methode raiseEvent()

• ALMotion

Einzelsteuerung der Koerperteile

• ALNavigation

Im Raum bewegen: Navigation

• ALRobotPosture

Audiomodule (10 Stueck)

• ALSpeechRecognition
• ALTextToSpeech

Video (24 Stueck)

ALPhotoCapture

Abruf Standard-Positionen: Liegen, Sitzen, Stehen

Choreograph

Flussdiagramme Startknoten (Aktions-)Boxen Kontrollstrukturen Transitionen Verbindungen zwischen Boxen zur Token und Datenuebergabe Stimulus des Boxeingangs Tokenweitergabe Petrinetz

Dateinamenerweiterungen

CBL Choreographe Box Library (.clxb?) komprimiert XAL Box Library (<V1.10) nicht komprimiert

Box Inspektor

General

Name, Description, Image

Datentypen/Events

Type

Bang, String, Integer, Float

Nature

onStart, onStop, onStopped, punctual, onEvent

Links

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