(CAN) CAN-Bus & Co

Allgemeines

Hin und wieder begegnet mir der CAN-Bus auch außerhalb des Einsatzortes KFZ (z.B. (CAN) USB2CAN). Um nicht jedes mal recht mühsam die Infos zum weiteren Verständnis aus Büchern (ja, sowas gibt's auch noch;-)) und dem Internet zusammensuchen zu müssen, habe ich hier mal angefangen die für mich notwendigen Informationen zusammenzustellen.

Feldbusse

CAN (Controller Area Network) gehoert mit dem

• LIN-Bus
• FlexRay
• MOST
• Byteflight und
• Intellibus

zu den Fledbus-Systemen, die im Bereich Automotive die groeszte Verbreitung finden.

Die Pseudodefinition aus Wikipedia

Ein Feldbus ist ein Bussystem, das in einer Anlage Feldgeräte wie Messfühler (Sensoren) und Stellglieder (Aktoren) zur Kommunikation mit einem Automatisierungsgerät verbindet.

finde ich in sofern widerspruechlich, als auch zu eng gefasst, da weiter unten im Artikel die o. g. Bussysteme aufgelistet werden, aber ein Auto als Feldgeraet einzuordnen braucht doch ein wenig Fantasie.

Historie

Im Schnelldurchlauf:

Das CAN ist ein serielles Bus-System.

Entwickelt wurde es von der Robert-Bosch GmbH ab 1983.

Das CAN-Protokoll ist durch Patente geschuetzt.

Specification 2.0 wurde 1991 veroeffentlicht.

CAN ist eine reine DataLinkLayer (Sicherungsschicht) Implementation.

ISO 11898 wurde 1993 veroeffentlicht (Road vehicles - Interchange of digital information - Controller area network (CAN) for high speed communication.

CANopen Protokoll von CiA (CANinAutomation) 1995 veroeffentlicht.

CiA spezifiziert CAL (CAN Applikation Layer)

2000 Entwicklung von TTCAN (Time-triggered communication)

Eigenschaften

• Busstruktur (Topologie) mit einem TrunkCable
• Zweileitungssystem (verdrillt)
• Busterminierung an jedem Ende des TrunkCables mit einem 120 Ohm Widerstand
• Anschluss der Teilnehmer mit einem DropCable
• Bis zu 1 Mbps, dann aber max TrunkCable-Laenge 40 m
• Bis zu 8 Bytes können mit einer Nachricht (Frames) uebertragen werden.
• Multi-Master Zugriff
• Bus Arbitration (Streit-Schlichter) bei gleichzeitigem Zugriff mehrerer Sender
• Broadcast Nachrichten
• Keine Teilnehmer-Adressen (relevante Nachrichten werden gefiltert)
• Nachrichten Anforderung moeglich
• Error Detection und Signaling durch spezielle Frames.
• Automatische Wiederholung der Nachricht bei einem Fehler.
• Automatische Deaktivierung von Teilnehmern (nodes) bei dauerhaften Fehlern.